Cuando en 1758 Linneaus describe por primera vez las dos formas domsticas de camlidos del Nuevo Mundo como Camelus glama "Camelus peruvianus Glama dictus" (llama) y Camelus pacos "Camelus peruvianus laniger Pacos dictus", ubic estas nuevas especies junto a camellos y dromedarios en el gnero Camelus. Las formas silvestres seran luego nombradas Camelus guanicoe y Camelus vicugna (Wheeler 1995). Tempranamente en 1775, Frisch propuso que las cuatro especies de camlidos sudamericanos fuesen indexadas en el gnero Lama. Sin embargo, no fue sino hasta 1924 que Miller separ la vicua en el gnero Vicugna, sobre la base del crecimiento continuo de incisivos. Sin embargo, Miller no incluy incisivos de alpaca en su estudio y por tanto no se percat de la similitud entre estos y los incisivos de la vicua. Es debido a esta omisin que desde entonces ambas formas domsticas y el guanaco comparten el gnero Lama (Wheeler 2005). En la actualidad, la Comisin Internacional de Nomenclatura Zoolgica recomienda conservar los nombres de las especies silvestres de las cuales habran derivado sus formas domsticas, tal como lo propusieron Gentry, Clutton-Brock y Groves (Opinin 2027, marzo 2003). Con excepcin de 17 casos (una mariposa, un pez y quince mamferos), la mayora de los progenitores silvestres y sus formas domsticas derivadas, comparten el mismo nombre. Uno de estos mamferos sobre los cuales se produce esta excepcin es la alpaca.