En su origen etrusco se trataba de la facultad y el derecho reconocido a una persona (dictador) o un conjunto de ellas, para ejercer con autoridad el poder militar. Y as fue en sus inicios en la Antigua Roma. De acuerdo a la tradicin, fueron los dioses los que, en la fundacin de Roma, concedieron el imperium a los reyes.El imperium no era la nica forma de autoridad existente para los romanos. Tambin estaban la auctoritas y la potestas. La especificidad del imperium radica en el plano militar. El imperium consista esencialmente en el mando de los ciudadanos en armas, lo cual inclua la capacidad de dictar sentencias de azotamiento o de muerte.